Code

include <Servo.h>

//broches servo

Servo servomoteur; int positionServomoteur = 0;

//broches trigger

int trigger = 2; int echo = 4; float distance;

int distanceGauche; int distanceDroite;

//broches moteur 1

int eMoteur1 = 11; int pin1Moteur1 =13; int pin2Moteur1 = 12;

//broches moteur 2

int eMoteur2 = 10; int pin1Moteur2 = 8; int pin2Moteur2 = 7;

void setup() {

 pinMode(trigger, OUTPUT);  //initialisation du trigger
 pinMode(echo, INPUT);
 
 servomoteur.attach(9);  //initialisation du servomoteur
 servomoteur.write(positionServomoteur);

 pinMode(eMoteur1,  OUTPUT);   //initialisation moteur 1
 pinMode(pin1Moteur1,  OUTPUT);
 pinMode(pin2Moteur1,  OUTPUT);
 
 pinMode(eMoteur2,  OUTPUT);   //initialisation moteur 2
 pinMode(pin1Moteur2,  OUTPUT);
 pinMode(pin2Moteur2,  OUTPUT);

}

void loop() {

 servomoteur.write(90);
 CalculDistance();

 if(distance>30)
 {
   servomoteur.write(90);
   Roule();
 }
 
 if(distance<30)
 {
   Stop();
   RegardeGauche();
   delay(1000);
   CalculDistance();
   distanceGauche = distance;
   RegardeDroite();
   delay(1000);
   CalculDistance();
   distanceDroite = distance;
   servomoteur.write(90);
   
   if( (distanceGauche>distanceDroite) && (distanceGauche>20) )
   {
     TourneGauche();
     delay(2000);
   }

   if( (distanceDroite>distanceGauche) && (distanceDroite>20) )
   {
     TourneDroite();
     delay(2000);
   }
   
   else
   {
     Stop();
     Recule();
     delay(2000);
     TourneGauche();
   }
 }

}

void RegardeGauche() //La voiture regarde à gauche {

 for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur>=20; positionServomoteur--)
 {
   servomoteur.write(positionServomoteur); //servomoteur tourne à gauche
   delay(15);
 }

}

void RegardeDroite() //La voiture regarde à droite {

 for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur<=160; positionServomoteur++)
 {
   servomoteur.write(positionServomoteur); //sevomoteur tourne à droite
   delay(15);
 }

}

void CalculDistance() //La voiture calcule la distance qui la sépare d'un obstacle {

 digitalWrite(trigger, 0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigger, 1); delayMicroseconds(10);  digitalWrite(trigger, 0); //envoi des impulsions
 distance = pulseIn(echo, 1) /58.0;  //calcul de la distance

}

void Roule() //La voiture avance {

 Moteur1(200, true);   Moteur2(200, true);

}

void Stop() //La voiture s'arrète {

 Moteur1(0, true);   Moteur2(0, true);

}

void Recule() //La voiture recule {

 Moteur1(150, false);    Moteur2(150, false);

}

void TourneGauche() //La voiture tourne à gauche {

 Moteur1(150, true);   Moteur2(150, false);

}

void TourneDroite() //La voiture tourne à droite {

 Moteur1(150, false);    Moteur2(150, true);

}

void Moteur1(int speed, boolean reverse) //fonction moteur 1 {

 analogWrite(eMoteur1, speed);
 digitalWrite(pin1Moteur1, ! reverse);
 digitalWrite(pin2Moteur1, reverse);

}

void Moteur2(int speed, boolean reverse) //fonction moteur 2 {

 analogWrite(eMoteur2, speed);
 digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);
 digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);

}