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	//broches servo		//broches servo

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	//broches servo		//broches servo
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	digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);		digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);
	digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);		digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);
	}
	}		}

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	//broches servo		//broches servo
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	digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);		digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);
	digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);		digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);
			}
	}		}

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1)#include <Servo.h>

//broches servo

Servo servomoteur;
int positionServomoteur = 0;

//broches trigger

int trigger = 2;
int echo = 4;
float distance;

int distanceGauche;
int distanceDroite;

//broches moteur 1

int eMoteur1 = 11;
int pin1Moteur1 =13;
int pin2Moteur1 = 12;

//broches moteur 2

int eMoteur2 = 10;
int pin1Moteur2 = 8;
int pin2Moteur2 = 7;

void setup()
{
pinMode(trigger, OUTPUT); //initialisation du trigger
pinMode(echo, INPUT);

servomoteur.attach(9); //initialisation du servomoteur
servomoteur.write(positionServomoteur);

pinMode(eMoteur1, OUTPUT); //initialisation moteur 1
pinMode(pin1Moteur1, OUTPUT);
pinMode(pin2Moteur1, OUTPUT);

pinMode(eMoteur2, OUTPUT); //initialisation moteur 2
pinMode(pin1Moteur2, OUTPUT);
pinMode(pin2Moteur2, OUTPUT);
}

void loop()
{
servomoteur.write(90);
CalculDistance();

if(distance>30)
{
servomoteur.write(90);
Roule();
}

if(distance<30)
{
Stop();
RegardeGauche();
delay(1000);
CalculDistance();
distanceGauche = distance;
RegardeDroite();
delay(1000);
CalculDistance();
distanceDroite = distance;
servomoteur.write(90);

if( (distanceGauche>distanceDroite) && (distanceGauche>20) )
{
TourneGauche();
delay(2000);
}

if( (distanceDroite>distanceGauche) && (distanceDroite>20) )
{
TourneDroite();
delay(2000);
}

else
{
Stop();
Recule();
delay(2000);
TourneGauche();
}
}
}

void RegardeGauche() //La voiture regarde à gauche
{
for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur>=20; positionServomoteur--)
{
servomoteur.write(positionServomoteur); //servomoteur tourne à gauche
delay(15);
}
}

void RegardeDroite() //La voiture regarde à droite
{
for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur<=160; positionServomoteur++)
{
servomoteur.write(positionServomoteur); //sevomoteur tourne à droite
delay(15);
}
}

void CalculDistance() //La voiture calcule la distance qui la sépare d'un obstacle
{
digitalWrite(trigger, 0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigger, 1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigger, 0); //envoi des impulsions
distance = pulseIn(echo, 1) /58.0; //calcul de la distance
}

void Roule() //La voiture avance
{
Moteur1(200, true); Moteur2(200, true);
}

void Stop() //La voiture s'arrète
{
Moteur1(0, true); Moteur2(0, true);
}

void Recule() //La voiture recule
{
Moteur1(150, false); Moteur2(150, false);
}

void TourneGauche() //La voiture tourne à gauche
{
Moteur1(150, true); Moteur2(150, false);
}

void TourneDroite() //La voiture tourne à droite
{
Moteur1(150, false); Moteur2(150, true);
}

void Moteur1(int speed, boolean reverse) //fonction moteur 1
{
analogWrite(eMoteur1, speed);
digitalWrite(pin1Moteur1, ! reverse);
digitalWrite(pin2Moteur1, reverse);
}

void Moteur2(int speed, boolean reverse) //fonction moteur 2
{
analogWrite(eMoteur2, speed);
digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);
digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);
}

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