Modification de Code

1)#include <Servo.h>

//broches servo

Servo servomoteur;
int positionServomoteur = 0;

//broches trigger

int trigger = 2;
int echo = 4;
float distance;

int distanceGauche;
int distanceDroite;

//broches moteur 1

int eMoteur1 = 11;
int pin1Moteur1  =13;
int pin2Moteur1 = 12;

//broches moteur 2

int eMoteur2 = 10;
int pin1Moteur2 = 8;
int pin2Moteur2 = 7;

void setup() 
{
  pinMode(trigger, OUTPUT);  //initialisation du trigger
  pinMode(echo, INPUT);
  
  servomoteur.attach(9);  //initialisation du servomoteur
  servomoteur.write(positionServomoteur);

  pinMode(eMoteur1,  OUTPUT);   //initialisation moteur 1
  pinMode(pin1Moteur1,  OUTPUT);
  pinMode(pin2Moteur1,  OUTPUT);
  
  pinMode(eMoteur2,  OUTPUT);   //initialisation moteur 2
  pinMode(pin1Moteur2,  OUTPUT);
  pinMode(pin2Moteur2,  OUTPUT);
}

void loop()
{
  servomoteur.write(90);
  CalculDistance();

  if(distance>30)
  {
    servomoteur.write(90);
    Roule();
  }
  
  if(distance<30)
  {
    Stop();
    RegardeGauche();
    delay(1000);
    CalculDistance();
    distanceGauche = distance;
    RegardeDroite();
    delay(1000);
    CalculDistance();
    distanceDroite = distance;
    servomoteur.write(90);
    
    if( (distanceGauche>distanceDroite) && (distanceGauche>20) )
    {
      TourneGauche();
      delay(2000);
    }

    if( (distanceDroite>distanceGauche) && (distanceDroite>20) )
    {
      TourneDroite();
      delay(2000);
    }
    
    else
    {
      Stop();
      Recule();
      delay(2000);
      TourneGauche();
    }
  }
}

   
void RegardeGauche()    //La voiture regarde à gauche
{
  for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur>=20; positionServomoteur--)
  {
    servomoteur.write(positionServomoteur); //servomoteur tourne à gauche
    delay(15);
  }
}

void RegardeDroite()    //La voiture regarde à droite
{
  for(positionServomoteur = 90; positionServomoteur<=160; positionServomoteur++)
  {
    servomoteur.write(positionServomoteur); //sevomoteur tourne à droite
    delay(15);
  }
}

void CalculDistance()   //La voiture calcule la distance qui la sépare d'un obstacle
{
  digitalWrite(trigger, 0); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigger, 1); delayMicroseconds(10);  digitalWrite(trigger, 0); //envoi des impulsions
  distance = pulseIn(echo, 1) /58.0;  //calcul de la distance
}

void Roule()    //La voiture avance
{
  Moteur1(200, true);   Moteur2(200, true);
}

void Stop()   //La voiture s'arrète
{
  Moteur1(0, true);   Moteur2(0, true);
}

void Recule()   //La voiture recule
{
  Moteur1(150, false);    Moteur2(150, false);
}

void TourneGauche()   //La voiture tourne à gauche
{
  Moteur1(150, true);   Moteur2(150, false);
}

void TourneDroite()   //La voiture tourne à droite
{
  Moteur1(150, false);    Moteur2(150, true);
}

void Moteur1(int speed, boolean reverse)    //fonction moteur 1
{
  analogWrite(eMoteur1, speed);
  digitalWrite(pin1Moteur1, ! reverse);
  digitalWrite(pin2Moteur1, reverse);
}

void Moteur2(int speed, boolean reverse)    //fonction moteur 2
{
  analogWrite(eMoteur2, speed);
  digitalWrite(pin1Moteur2, ! reverse);
  digitalWrite(pin2Moteur2, reverse);
}